近日，由北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司 、浙江大學 、清華大學等單位起草，TC591(全國機器人標準化技術(shù)委員會)歸口的國家標準計劃《機器人技術(shù) 詞匯》征求意見稿已編制完成，現(xiàn)公開征求意見。

本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。

本文件代替GB/T 12643—2012《機器人與機器人裝備 詞匯》，與GB/T 2643—2012相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動外，主要技術(shù)變化如下：

——增加了第 2 章“規(guī)范性引用文件”(見第 2 章)；

——更改了術(shù)語“機器人”的定義內(nèi)容(見 3.1，2012 年版的 2.6)；

——刪除了術(shù)語“物理變更”(2012 年版的 2.3)；

——刪除了術(shù)語“可重復編程”(2012 年版的 2.4)；

——刪除了術(shù)語“多用途”(2012 年版的 2.5)；

——增加了術(shù)語“機器人技術(shù)”(見 3.3)；

——增加了術(shù)語“機器人控制器”(見 3.4)，

——更改了術(shù)語“控制系統(tǒng)”的部分定義內(nèi)容(見 3.4，2012 年版的 2.7)；

——更改了術(shù)語“機器人裝置”的定義內(nèi)容(見 3.5，2012 年版的 2.8)；

——更改了術(shù)語“工業(yè)機器人”的部分定義內(nèi)容(見 3.6，2012 年版的 2.9)；

——更改了術(shù)語“服務機器人”的部分定義內(nèi)容(見 3.7，2012 年版的 2.10)；

——刪除了術(shù)語“個人服務機器人”(2012 年版的 2.11)；

——刪除了術(shù)語“專用服務機器人”(2012 年版的 2.12)；

——增加了術(shù)語“醫(yī)療機器人”(見 3.8)；

——更改了術(shù)語“機器人系統(tǒng)”的定義內(nèi)容(見 3.9，2012 年版的 2.14)；

——更改了術(shù)語“工業(yè)機器人系統(tǒng)”的定義內(nèi)容(見 3.9，2012 年版 2.15)；

——更改了術(shù)語“操作員”的部分定義內(nèi)容(見 3.11，2012 年版的 2.17)；

——更改術(shù)語“編程員”為“任務編程員”(見 3.12，2012 年版的 2.18)；

——刪除了術(shù)語“受服者”、“受益人”(2012 年版的 2.19)；

——刪除了術(shù)語“安裝”(2012 年版的 2.20)；

——刪除了術(shù)語“試運行”(2012 年版的 2.21)；

——刪除了術(shù)語“集成”(2012 年版的 2.22)；

——刪除了術(shù)語“工業(yè)機器人單元”(2012 年版的 2.23)；

——刪除了術(shù)語“工業(yè)機器人生產(chǎn)線”(2012 年版的 2.24)；

——刪除了術(shù)語“協(xié)作操作”(2012 年版的 2.25)；

——刪除了術(shù)語“協(xié)作機器人”(2012 年版的 2.26)；

——刪除了術(shù)語“智能機器人”(2012 年版的 2.28)；

——增加了術(shù)語“協(xié)作”(見 3.13)；

——更改了術(shù)語“致動器”、“機器人致動器”的定義內(nèi)容(見 4.1，2012 年版的 3.1)；

——更改了術(shù)語“機器人手臂”、“手臂”和“主關(guān)節(jié)軸”的部分定義內(nèi)容(見 4.2，2012 年版的3.2)；

——更改了術(shù)語“機器人腿”、“腿”的部分定義內(nèi)容(見 4.4，2012 年版的 3.4)；

——增加了術(shù)語“構(gòu)形”(見 4.6)；

——更改了術(shù)語“桿件”定義內(nèi)容(見 4.7，2012 年版的 3.6)；

——刪除了術(shù)語“圓柱關(guān)節(jié)”(2012 年版的 3.7.3)；

——刪除了術(shù)語“球關(guān)節(jié)”(2012 年版的 3.7.4)；

——增加了術(shù)語“關(guān)節(jié)”(見 4.8)；

——更改了術(shù)語“機座”的定義內(nèi)容(見 4.9，2012 年版的 3.8)；

——更改了術(shù)語“機座安裝面”的定義內(nèi)容(見 4.10，2012 年版的 3.9)；

——刪除了術(shù)語“末端執(zhí)行器連接裝置”(2012 年版的 3.12)；

——刪除了術(shù)語“末端執(zhí)行器自動更換系統(tǒng)”(2012 年版的 3.13)；

——更改了術(shù)語“操作機”的定義內(nèi)容(見 4.14，2012 年版的 2.1)；

——更改了術(shù)語“直角坐標機器人”、“笛卡爾坐標機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.1，2012 年版的3.15.1)；

——更改了術(shù)語“圓柱坐標機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.2，2012 年版的 3.15.2)；

——更改了術(shù)語“極坐標機器人”、“球坐標機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.3，2012 年版的 3.15.3)；

——更改了術(shù)語“擺動式機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.4，2012 年版的 3.15.4)；

——更改了術(shù)語“關(guān)節(jié)機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.5，2012 年版的 3.15.5)；

——更改了術(shù)語“SCARA 機器人”的定義內(nèi)容(見 4.14.6，2012 年版的 3.15.6)；

——刪除了術(shù)語“脊柱式機器人”(2012 年版的 3.15.7)；

——更改了術(shù)語“移動平臺”的定義內(nèi)容(見 4.6，2012 年版的 3.18)；

——刪除了術(shù)語“全向移動機構(gòu)”(2012 年版的 3.19)；

——刪除了術(shù)語“自動導引車”(2012 年版的 3.20)；

——增加了術(shù)語“可穿戴機器人”(見 4.17)；

——更改了術(shù)語“路徑”的定義內(nèi)容(見 5.5.4，2012 年版的 4.5.4)；

——刪除了術(shù)語“坐標系”(2012 年版的 4.7)；

——更改了術(shù)語“最大空間”的部分定義內(nèi)容(見 5.13，2012 年版的 4.8.1)；

——更改了術(shù)語“操作空間”的部分定義內(nèi)容(見 5.15，2012 年版的 4.8.3)；

——更改了術(shù)語“工作空間”的部分定義內(nèi)容(見 5.16，2012 年版的 4.8.4)；

——更改了術(shù)語“安全防護空間”的定義內(nèi)容(見 5.17，2012 年版的 4.8.5)；

——刪除了術(shù)語“協(xié)作工作空間”(2012 年版的 4.7)；

——刪除了術(shù)語“坐標變換”(2012 年版的 4.12)；

——刪除了術(shù)語“人工數(shù)據(jù)輸入編程”(2012 年版的 5.2.2)；

——更改了術(shù)語“示教編程”的定義內(nèi)容(見 6.4，2012 年版的 5.2.3)；

——更改了術(shù)語“離線編程”的部分定義內(nèi)容(見 6.5，2012 年版的 5.2.4)；

——刪除了術(shù)語“目標編程”(2012 年版的 5.2.5)；

——更改了術(shù)語“點位控制”、“PTP 控制”的部分定義內(nèi)容(見 6.6，2012 年版的 5.3.1)；

——更改了術(shù)語“連續(xù)路徑控制”的部分定義內(nèi)容(見 6.7，2012 年版的 5.3.2)；

——刪除了術(shù)語“適應控制”(2012 年版的 5.3.6)；

——刪除了術(shù)語“學習控制”(2012 年版的 5.3.7)；

——增加了術(shù)語“軌跡規(guī)劃”(見 6.11)；

——刪除了術(shù)語“運動規(guī)劃”(2012 年版的 5.3.8)；

——更改了術(shù)語“操作方式”、“操作模式”的定義內(nèi)容(見 6.13，2012 年版的 5.3.10)；

——更改了術(shù)語“手動方式”、“手動模式”的定義內(nèi)容(見 6.13.1，2012 年版的 5.3.10.2)；

——更改了術(shù)語“自動方式”“自動模式”的定義內(nèi)容(見 6.13.2，2012 年版 5.3.10.1)

——增加了術(shù)語“自動操作”(見 6.13.2)；

——刪除了術(shù)語“伺服控制”(2012 年版的 5.4)；

——增加了術(shù)語“半自主模式”(見 6.13.3)；

——增加了術(shù)語“自主模式”(見 6.13.4)；

——更改了術(shù)語“路徑點”的部分定義內(nèi)容(見 6.15，2012 年版的 5.7)；

——刪除了術(shù)語“操作桿”(2012 年版的 5.9)；

——更改了術(shù)語“搖操作”的部分定義內(nèi)容(見 6.17，2012 年版的 5.10)；

——刪除了術(shù)語“示教再現(xiàn)操作”(2012 年版的 5.11)；

——刪除了術(shù)語“用戶接口”(2012 年版的 5.12)；

——更改了術(shù)語“聯(lián)動”的部分定義內(nèi)容(見 6.20，2012 年版的 5.14)；

——更改了術(shù)語“限位裝置”的部分定義內(nèi)容(見 6.21，2012 年版的 5.15)；

——增加了術(shù)語“安全保障”(見 6.23)；

——增加了術(shù)語“慢速”(見 6.27)；

——刪除了術(shù)語“慢速控制”(2012 年版的 5.20)；

——更改了術(shù)語“正常操作條件”的部分定義內(nèi)容(見 7.1，2012 年版的 6.1)；

——更改了術(shù)語“負載”的部分定義內(nèi)容(見 7.2，2012 年版的 6.2.1)；

——刪除了術(shù)語“最大力矩”、“最大扭矩”(2012 年版的 6.2.6)；

——刪除了術(shù)語“單關(guān)節(jié)加速度”、“單軸加速度”(2012 年版的 6.4.1)；

——刪除了術(shù)語“路徑加速度”(2012 年版的 6.4.2)；

——刪除了術(shù)語“距離重復性”(2012 年版的 6.9)；

——刪除了術(shù)語“位姿穩(wěn)定時間”(2012 年版的 6.10)；

——刪除了術(shù)語“位姿超調(diào)”(2012 年版的 6.11)；

——刪除了術(shù)語“位姿準確度漂移”(2012 年版的 6.12)；

——刪除了術(shù)語“位姿重復性漂移”(2012 年版的 6.13)；

——刪除了術(shù)語“路徑準確度”(2012 年版的 6.14)；

——刪除了術(shù)語“路徑重復性”(2012 年版的 6.15)；

——刪除了術(shù)語“路徑速度準確度”(2012 年版的 6.16)；

——刪除了術(shù)語“路徑速度重復性”(2012 年版的 6.17)；

——刪除了術(shù)語“路徑速度波動”(2012 年版的 6.18)；

——刪除了術(shù)語“最小定位時間”(2012 年版的 6.19)；

——刪除了術(shù)語“靜態(tài)柔順性”(2012 年版的 6.20)；

——刪除了術(shù)語“循環(huán)”(2012 年版的 6.22)；

——刪除了術(shù)語“循環(huán)時間”(2012 年版的 6.23)；

——刪除了術(shù)語“標準循環(huán)”(2012 年版的 6.24)；

——更改了術(shù)語“導航”的定義內(nèi)容(見 8.2，2012 年版的 7.6)；

——刪除了術(shù)語“行走面”(2012 年版的 7.7)；

——刪除了術(shù)語“傳感器融合”(2012 年版的 7.9)；

——刪除了術(shù)語“機器人傳感器”(2012 年版的 7.11)；

——增加了第 9 章“模塊和模塊化相關(guān)術(shù)語”(見第 9 章)；

——增加了術(shù)語“組件”(見 9.1)；

——增加了術(shù)語“模塊化”(見 9.2)；

——增加了術(shù)語“模塊”(見 9.3)；

——更改了圖“A.3”的圖標內(nèi)容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)；

——更改了圖“A.9”的圖標內(nèi)容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)。

本文件規(guī)定了機器人技術(shù)的相關(guān)術(shù)語，描述了在工業(yè)和非工業(yè)環(huán)境作業(yè)下的機器人技術(shù)的相關(guān)詞匯，例如機器人的機械結(jié)構(gòu)、幾何運動和運動學、編程和控制、性能、感知與導航、模塊和模塊化等相關(guān)術(shù)語。

第 3 章給出了機器人相關(guān)的術(shù)語和定義。

第 4 章給出了機械結(jié)構(gòu)相關(guān)的術(shù)語。

第 5 章給出了幾何學和運動學相關(guān)的術(shù)語。

第 6 章給出了編程和控制相關(guān)的術(shù)語。

第 7 章給出了性能相關(guān)的術(shù)語。

第 8 章給出了感知與導航相關(guān)的術(shù)語。

第 9 章給出了模塊和模塊化相關(guān)的術(shù)語。

附錄 A 給出了機械結(jié)構(gòu)類型的示例。

本文件為提升我國機器人自主創(chuàng)新能力和促進機器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展提供了有效支撐，對于規(guī)范我國機器人產(chǎn)品市場、推動我國機器人的產(chǎn)業(yè)化具有重要意義。(更多詳情請見附件)

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