EtherCAT非凡的控制性能和簡單的操作提高了生產(chǎn)效率

一般規(guī)格

項(xiàng)目 CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82
外形尺寸 90×65×31mm (高×厚×寬)
質(zhì)量 110g以下
內(nèi)部電流消耗 DC5V， 460mA以下
工作環(huán)境溫度 0～55℃
適用的標(biāo)準(zhǔn) 符合cULus和EC指令。

.注：所有其它規(guī)格符合CJ系列的一般規(guī)格。
.性能

項(xiàng)目 型號
僅限伺服控制
CJ1W-NC281 CJ1W-NC481 CJ1W-NC881 CJ1W-NCF81
適用的PLC CJ系列
可設(shè)置的單元號 0～F (CPU總線單元的單元號)
*大單元數(shù) 每個(gè)裝置10個(gè)單元，每PLC16個(gè)單元(可用于擴(kuò)展裝置。)
分配的
I/O字 位置控制單元控制存儲區(qū) CPU總線單元區(qū)25字
軸操作存儲區(qū) 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)控制軸43字( 2 + 12點(diǎn)輸出字和13 + 16點(diǎn)輸入字)。
存儲操作存儲區(qū) 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)任務(wù)7字( 3點(diǎn)輸出字和4點(diǎn)輸入字)。
I/O存儲區(qū) ---
可控制的伺服驅(qū)動器*1 內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器
控制方式 使用EtherCAT通信的控制指令
控制的軸數(shù) 2軸 4軸 8軸 16軸
*大指令輸出速度 104Mpps *2
控制單元 設(shè)置單元 脈沖、毫米、英寸或度數(shù)
單元乘數(shù)*3 ×1、×10、×100、×1,000或×10,000
電子齒輪比*3 單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576
單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295
定位功能 存儲操作或直接操作
 單軸控制 位置控制 2軸 4軸 8軸 16軸
速度控制 2軸 4軸 8軸 16軸
插補(bǔ)控制 直線插補(bǔ) 2個(gè)軸以下 4個(gè)軸以下 4個(gè)軸以下 4個(gè)軸以下
圓弧插補(bǔ) 2軸 4軸 2軸 2軸
存儲操作 任務(wù)*大數(shù)2 2 4 4 *4 4 *4
序列功能 JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET
滯留計(jì)時(shí)器 500/任務(wù)， 0～10.00s (以增量0.01s。)
位置指令
值 數(shù)據(jù) -2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*5
位置指令值數(shù) 500/任務(wù)
速度指令
值 數(shù)據(jù)*6 位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度指令值數(shù) 500/任務(wù)
加速時(shí)間 數(shù)據(jù) 0～250,000ms
加速時(shí)間數(shù) 500/任務(wù)
減速時(shí)間 數(shù)據(jù) 0～250,000ms
加速時(shí)間數(shù) 500/任務(wù)
減速時(shí)間 超馳 0.01%～500.00% (可以為每個(gè)軸設(shè)置。)
軟件限制 -2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個(gè)軸設(shè)置。)
齒隙補(bǔ)償 在伺服驅(qū)動器中使用補(bǔ)償功能執(zhí)行齒隙補(bǔ)償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。
扭矩限制 單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。
單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭
矩限制。
同步數(shù)據(jù)鏈接功能 無
控制
性能 控制周期 0.5ms 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～8軸時(shí)
2ms 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～16軸時(shí)
2ms
通信周期 250μs 使用1～4軸時(shí)
250μs
使用5～8軸時(shí)
500μs 使用1～4軸時(shí)
250μs
使用5～10軸時(shí)
500μs
使用11～16軸
時(shí)1.0ms
啟動時(shí)間 *7 直接操作
(高速PTP) *8 0.15～0.4ms 使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～8軸時(shí)
0.15～0.8ms 使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～10軸時(shí)
0.15～0.8ms
使用11～16軸
時(shí)0.15～1.2ms
直接操作
(位) *9 0.75～1.25ms 1.25～2.25ms 2.5 to 4.5 ms 3.0 to 5.0 ms
存儲操作
(線性插補(bǔ)) *9 1.75～2.25ms 3.25～4.25ms 6.5 to 8.5 ms 7.0 to 9.0 ms
控制I/O 伺服驅(qū)動器
接口 通信端口 EtherCAT端口×1
輸出信號 外部輸出沒有外部輸出信號。
為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令：偏移計(jì)數(shù)器復(fù)位位、報(bào)警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。
輸入信號 外部輸入沒有外部輸入信號。
為伺服驅(qū)動器控制的每個(gè)軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記：原點(diǎn)輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動器報(bào)警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。
外部接口
信號 *10 每個(gè)軸6個(gè)信號(外部原點(diǎn)信號、原點(diǎn)附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

.
項(xiàng)目 型號
伺服控制 + I/O通信
CJ1W-NC482 CJ1W-NC882 CJ1W-NCF82
適用的PLC CJ系列
可設(shè)置的單元號 0～F (CPU總線單元的單元號)
*大單元數(shù) 每個(gè)裝置10個(gè)單元，每PLC16個(gè)單元(可用于擴(kuò)展裝置。)
分配的
I/O字 位置控制單元控制存儲區(qū) CPU總線單元區(qū)25字
軸操作存儲區(qū) 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)控制軸43字( 2 + 12點(diǎn)輸出字和13 + 16點(diǎn)輸入字)。
存儲操作存儲區(qū) 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)任務(wù)7字( 3點(diǎn)輸出字和4點(diǎn)輸入字)。
I/O存儲區(qū) 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中*多1,300字
(輸出：640字，輸入：640字，通信狀態(tài)：20字)。
可控制的伺服驅(qū)動器*1 內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器
控制方式 使用EtherCAT通信的控制指令
控制的軸數(shù) 4軸 8軸 16軸
*大指令輸出速度 104Mpps *2
控制單元 設(shè)置單元 脈沖、毫米、英寸或度數(shù)
單元乘數(shù)*3 ×1、×10、×100、×1,000或×10,000
電子齒輪比*3 單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576
單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295
定位功能 存儲操作或直接操作
 單軸控制 位置控制 4軸 8軸 16軸
速度控制 4軸 8軸 16軸
插補(bǔ)控制 直線插補(bǔ) 4個(gè)軸以下 4個(gè)軸以下 4個(gè)軸以下
圓弧插補(bǔ) 2軸 2軸 2軸
存儲操作 任務(wù)*大數(shù) 4 4 *4 4 *4
序列功能 JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET
滯留計(jì)時(shí)器 500/任務(wù)， 0～10.00s (以增量0.01s。)
位置指令
值 數(shù)據(jù) -2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*5
位置指令值數(shù) 500/任務(wù)
速度指令
值 數(shù)據(jù)*6 位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度指令值數(shù) 500/任務(wù)
加速時(shí)間 數(shù)據(jù) 0～250,000ms
加速時(shí)間數(shù) 500/任務(wù)
減速時(shí)間 數(shù)據(jù) 0～250,000ms
減速時(shí)間數(shù) 500/任務(wù)
輔助功能 超馳 0.01%～500.00% (可以為每個(gè)軸設(shè)置。)
軟件限制 -2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個(gè)軸設(shè)置。)
齒隙補(bǔ)償 在伺服驅(qū)動器中使用補(bǔ)償功能執(zhí)行齒隙補(bǔ)償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。
扭矩限制 單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。
單元Ver.1.3或更高版本：支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭
矩限制。
同步數(shù)據(jù)鏈接功能 單元Ver.1.1或更低版本：無。
單元Ver.1.3或更高版本，用于CJ2H-CPU時(shí)(單元
Ver.1.4或更高版本)為速度指令數(shù)據(jù)、扭矩指令數(shù)
據(jù)、扭矩向前進(jìn)給數(shù)據(jù)和速度限制值提供指令支
持。
控制
性能 控制周期 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～8軸時(shí)
2ms 使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～16軸時(shí)
2ms
通信周期 250μs 使用1～4軸時(shí)
250μs
使用5～8軸時(shí)
500μs 使用1～4軸時(shí)
250μs以上。
使用5～10軸
時(shí)500μs以上。
使用11～16軸
時(shí)1.0ms
啟動時(shí)間 *7 直接操作
(高速PTP) *8 0.15～0.4ms 使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～8軸時(shí)
0.15～0.8ms 使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～10軸時(shí)
0.15～0.8ms
使用11～16軸
時(shí)0.15～1.2ms
直接操作
(位) *9 1.25～2.25ms 2.5～4.5ms 3.0～5.0ms
存儲操作
(線性插補(bǔ)) *9 3.25～4.25ms 6.5～8.5ms 7.0～9.0ms
控制I/O 伺服驅(qū)動器
接口 通信端口 EtherCAT端口×1
輸出信號 外部輸出沒有外部輸出信號。
為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令：偏移計(jì)數(shù)器復(fù)位位、報(bào)警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。
輸入信號 外部輸入沒有外部輸入信號。
為伺服驅(qū)動器控制的每個(gè)軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記：原點(diǎn)輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動器報(bào)警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。
外部接口
信號 *10 每個(gè)軸6個(gè)信號(外部原點(diǎn)信號、原點(diǎn)附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號)

.*1.可控制的伺服驅(qū)動器是您可以使用位置控制單元的位置控制功能的伺服驅(qū)動器。
.*2.這是轉(zhuǎn)換為脈沖的*大速度指令。
.*3.可以根據(jù)電子齒輪速率和單元乘數(shù)為每個(gè)軸設(shè)置指令單元。
.*4.每個(gè)任務(wù)可以控制*多四個(gè)軸。
.*5.可以在-2,147,483,648和2,147,483,647脈沖之間進(jìn)行設(shè)置。
.*6.轉(zhuǎn)換為脈沖時(shí)指令可以設(shè)置為*高104,857,600pps。
.*7.這是可以開始在PLC執(zhí)行指令的時(shí)間，直到指令在EtherCAT通信輸出。
指令位的執(zhí)行在I/O刷新期間。
開始時(shí)間取決于控制周期、通信周期以及操作條件。
.*8.當(dāng)使用特殊位置控制單元指令以及單元Ver.1.3或更高版本的CJ2M或CJ2H CPU單元時(shí)，開始時(shí)間適用。
.*9.這些是內(nèi)部位置控制單元處理時(shí)間。
.*10.使用伺服驅(qū)動器輸入。
.EtherCAT通信規(guī)格

項(xiàng)目 性能
僅限伺服控制 伺服控制 + I/O通信
CJ1W-NC281 CJ1W-NC481 CJ1W-NC881 CJ1W-NCF81 CJ1W-NC482 CJ1W-NC882 CJ1W-NCF82
通信標(biāo)準(zhǔn) IEC 61158 Type12
物理層 100Base-TX (IEEE802.3)
連接器 RJ45屏蔽連接器×1
通信媒體 類別5或更高等級(建議：具有鋁帶和編織雙屏蔽的電纜)
通信距離 節(jié)點(diǎn)之間*長100m
拓?fù)?僅串級鏈*1
EtherCAT主站規(guī)格 類別B (*低主站-CoE兼容(無SDO的信息服務(wù)))
從站*大數(shù)*2 2 4 8 16 68 72 80
節(jié)點(diǎn)地址設(shè)置范圍 1～2 1～4 1～8 1～16 1～4以及
17～80 *3 1～8以及
17～80*3 1～16以及
17～80*3
通信周期*4 250μs、500μs、1ms或2ms
流程數(shù)據(jù) 使用為從站指定的固定PDO映射(使用支持軟件設(shè)置)。
郵箱(CoE) 緊急消息、SDO請求、SDO響應(yīng)以及SDO信息(用于位置控制單元通信控制和從站設(shè)備參數(shù)傳送。)
LED指示燈 ECAT RUN×1
ECAT ERR×1
L/A (鏈接/活動)×1
CiA402驅(qū)動器概要文件 *5 • 循環(huán)同步位置模式
• 循環(huán)同步速度模式
• 循環(huán)同步扭矩模式
• 觸摸探測功能
• 扭矩限制功能

.*1.不能使用Ethernet HUB。
.*2.這是從站數(shù)，包括伺服驅(qū)動器和遠(yuǎn)程I/O從站�？梢赃B接的從站數(shù)有限。有關(guān)詳情，請參見遠(yuǎn)程I/O連接數(shù)。
.*3.為遠(yuǎn)程I/O從站保留節(jié)點(diǎn)地址17～80。
.*4.設(shè)置范圍取決于連接的從站數(shù)和從站規(guī)格。
.*5.連接到OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器時(shí)使用此驅(qū)動器概要文件。
.遠(yuǎn)程I/O連接數(shù)
位置控制單元具有高達(dá)640字節(jié)的輸入存儲以及640字節(jié)輸出存儲，用于PDO通信。
可以連接到CJ1W-NC482/NC882/NCF82的從站數(shù)由PDO通信的*大存儲大小確定。
PDO通信的存儲與伺服驅(qū)動器共享，所以，可以連接的I/O從站數(shù)隨著可連接到位置控制單元的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器（使用軸數(shù)）的數(shù)量變更。
.
伺服驅(qū)動器軸數(shù) 伺服驅(qū)動器軸使用
的大小(字節(jié)) * 剩余的PDO通信存儲大小(字節(jié)) 根據(jù)從站I/O尺寸可連接的從站數(shù)(指南)
IN OUT I/O的8字節(jié)
(4個(gè)輸入和4個(gè)輸
出字節(jié)) I/O的16字節(jié)
(8個(gè)輸入和8個(gè)輸
出字節(jié)) I/O的32字節(jié)
(16個(gè)輸入和16個(gè)
輸出字節(jié)) I/O的64字節(jié)
(32個(gè)輸入和32個(gè)
輸出字節(jié))
0軸 0 640 640 64 64 40 20
1軸 29 611 611 64 64 38 19
2軸 58 582 582 64 64 36 18
4軸 116 524 524 64 64 32 16
8軸 232 408 408 64 51 25 12
16軸 464 176 176 64 22 11 5

.*OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器也使用IN和OUT字節(jié)。PDO通信的出廠默認(rèn)大小是29個(gè)字節(jié)。
.功能規(guī)格
位置控制單元連接到兼容EtherCAT的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器時(shí)，支持以下功能。
.
功能 說明
控制功能 單軸
控制 絕對移動 通過直接從梯形圖程序指定絕對或相對目標(biāo)位置和目標(biāo)速度來執(zhí)行定位。
相對移動
速度控制 通過直接從梯形圖程序指定目標(biāo)速度來執(zhí)行以指定的速度的進(jìn)給。
使用帶有位置控制的速度進(jìn)給執(zhí)行速度控制。
中斷進(jìn)給 絕對移動、相對移動或速度控制期間接收中斷輸入時(shí)，可以使用中斷進(jìn)給移動指定距離。
旋轉(zhuǎn)軸控制 可以控制適合于進(jìn)給器和索引表控制的旋轉(zhuǎn)軸�？梢郧斑M(jìn)和反向定位，可以進(jìn)行*短的路徑操作。
變更目標(biāo)位置和目標(biāo)
速度 絕對移動、相對移動或速度控制期間可以變更目標(biāo)位置或目標(biāo)速度。
多軸控制 直線插補(bǔ) 可以同時(shí)啟動和停止多軸操作，從每個(gè)軸的起點(diǎn)沿直線移動到目標(biāo)位置。線性插補(bǔ)可以針對*多四個(gè)軸進(jìn)行。
圓弧插補(bǔ) 控制任何兩個(gè)軸的操作以按圓弧移動。
可以使用三個(gè)方法中的任何一個(gè)來指定圓弧：指定目標(biāo)位置、直徑和方向，并指定目標(biāo)位置和經(jīng)過點(diǎn)。
存儲操作 自動連續(xù)操作 可以在位置控制單元中事先設(shè)置目標(biāo)位置、速度和操作模式，以自動執(zhí)行一系列操作。
可以進(jìn)行連續(xù)定位和速度變更。
序列功能 存儲操作數(shù)據(jù)提供序列功能，包括使用外部輸入進(jìn)行給定操作和啟動/停止操作數(shù)據(jù)的重復(fù)。
所以，位置控制單元可以執(zhí)行各種操作序列，而不影響CPU單元中的梯形圖編程。
操作
手冊 原點(diǎn)檢索 使用外部傳感器和其它方法檢測系統(tǒng)的機(jī)械原點(diǎn)。
可以從15種不同的原點(diǎn)檢索操作模式中選擇*適合您系統(tǒng)的原點(diǎn)檢索操作。
原點(diǎn)返回 可以返回到定義為機(jī)械原點(diǎn)的點(diǎn)。
預(yù)設(shè)當(dāng)前位置 可以將當(dāng)前位置變更為指定的值以定義原點(diǎn)。
減速停止和緊急停止 操作中的軸可以減速停止或立即停止。
點(diǎn)動 可以向前點(diǎn)動或反向點(diǎn)動。
緩動 可以向前緩動或反向緩動。
同步數(shù)據(jù)鏈接 CJ1W-NC[]82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H CPU (單元Ver.1.4或更高版本)結(jié)合使用時(shí)可以按規(guī)則的時(shí)
間間隔執(zhí)行CPU和位置控制單元之間的數(shù)據(jù)交換。
此外，可以使用此功能執(zhí)行同步進(jìn)給位置、同步進(jìn)給速度以及同步進(jìn)給扭矩控制。同時(shí)，為扭矩向前進(jìn)給數(shù)
據(jù)、扭矩限制數(shù)據(jù)以及速度限制值提供了可選指令。
輔助控制功能 指令單元設(shè)置 可以根據(jù)設(shè)備設(shè)置每個(gè)軸的控制單元。
加速/減速
控制 自動加速/減速控制 操作期間可以自動創(chuàng)建加速/減速曲線�？梢愿鶕�(jù)三級功能選擇梯形曲線或S曲線。
變更加速/減速速率 加速/減速期間可以變更加速/減速。
切換加速/減速點(diǎn) 在連續(xù)存儲操作期間可以選擇三種方法之一連接不同操作模式之間的速度。
超馳 可以按指定系數(shù)增加或降低系統(tǒng)的操作速度。
齒隙補(bǔ)償 可以使用參數(shù)補(bǔ)償機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。
M代碼 存儲操作期間可以輸出M代碼以與外部設(shè)備聯(lián)鎖。
區(qū)域設(shè)置 可以設(shè)置區(qū)域，并在當(dāng)前位置位于區(qū)域中是進(jìn)行訪問�？梢詾槊總�(gè)軸設(shè)置*多三個(gè)區(qū)域。
絕對編碼器支持 可以使用帶有絕對編碼器的伺服電機(jī)構(gòu)建絕對定位系統(tǒng)。位置控制單元可以與帶有絕對編碼器的歐姆龍
OMNUC G5系列伺服電機(jī)一起使用。
示教 可以將當(dāng)前位置保存為存儲操作的位置數(shù)據(jù)�？梢允褂弥噶畹漠�(dāng)前位置或回饋當(dāng)前位置。
扭矩限制輸出 可以使用扭矩限制輸出切換伺服驅(qū)動器的扭矩限制�？梢灾苯訌奶菪螆D程序啟動和關(guān)閉。使用原點(diǎn)檢索操作可
以自動切換扭矩限制。
此外，將CJ1W-NC[]82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H-CPU (單元Ver.1.4或更高版本)以及OMNUC G5系
列伺服驅(qū)動器( Ver.2.0或更高版本)一起使用時(shí)，可以通過同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)。
同時(shí)，將CJ1W-NC[]81/ -NC[]82 (單元Ver.1.3或更高版本)與OMNUC G5系列伺服驅(qū)動器(Ver.2.0或更高版
本)結(jié)合使用時(shí)，可以通過存儲區(qū)變更扭矩限制數(shù)據(jù)。
監(jiān)控功能 軟件限制 可以設(shè)置軸操作的向前和反向軟件限制。
如果目標(biāo)位置超過軟件限制，在啟動時(shí)執(zhí)行的指令值檢查中將進(jìn)行檢測。
 
監(jiān)控位置/速度偏移 位置控制單元監(jiān)控當(dāng)前指令位置和當(dāng)前反饋位置之間的位置或速度偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。
監(jiān)控軸之間的偏移 線性插補(bǔ)期間也可以監(jiān)控軸之間的偏移。如果偏移太大，可以停止軸操作。