該機器人特點：
追加減速機壽命診斷功能
節(jié)省設置空間的柜體式設計控制柜
通過功能安全模塊實現(xiàn)工作位置監(jiān)控
| 機器人型號 |
ES200RDⅡ |
| 適用控制柜 |
DX200 |
| 設置*1 |
S |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質(zhì)量 |
200kg*4 |
| 垂直伸長度 |
4782mm |
| 水平伸長度 |
3140mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.2mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180° ~ +180° |
| L軸（下臂） |
-130° ~ +80° |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
-107° ~ +208° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° ~ +360°*4 |
| B軸（手腕擺動） |
-125° ~ +125°*4 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° ~ +360°*4 |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
90°/s*4 |
| L軸（下臂） |
85°/s*4 |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
85°/s*4 |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
120°/s |
| B軸（手腕擺動） |
120°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
190°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
1344N.m*4 |
| B軸（手腕擺動） |
1344N.m*4 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
715N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
143kg.m2*4 |
| B軸（手腕擺動） |
143kg.m2*4 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
80kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1800kg |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：無裝備電纜時的值。
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