FANUC迷你機(jī)器人LR Mate 200iD系列，具有很高的柔性，可以在非常狹小的空間中實(shí)現(xiàn)自由作業(yè)。由于其創(chuàng)新理念貫穿整個(gè)設(shè)計(jì)中，產(chǎn)品一經(jīng)投入市場(chǎng)，便以其迷你化、智能化、高速高負(fù)載化而吸引了眾多專業(yè)的目光。
LR Mate 200iD其大小可與人的手臂相近， 因?yàn)樗氖直酆苊鐥l，所以即使被安裝在狹小的空間進(jìn)行使用，也可以把機(jī)器人手臂與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞的可能性控制在*低限度。通過采用了高剛性手臂和****的伺服控制技術(shù)，即使是高速動(dòng)作也不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了高速而且平滑的動(dòng)作性能，因此能夠容易地把它安裝在加工機(jī)內(nèi)部或者進(jìn)行頂?shù)醢惭b。 LR Mata 200iD具有的手腕負(fù)載容量大的特點(diǎn)，可以輕松地對(duì)應(yīng)同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)工件的作業(yè)，并且其傳感器電纜、附加軸電纜、電磁閥、空氣導(dǎo)管和用來控制工具的I/O電纜都內(nèi)置于手臂中，在作業(yè)過程中導(dǎo)管和電纜不會(huì)纏在手臂上，使用起來非常方便。
創(chuàng)新的理念，造就了發(fā)那科機(jī)器人LR Mate 200iD獨(dú)享如上的優(yōu)越性，其廣泛地應(yīng)用也證明了這一點(diǎn)。在采用了高性能的達(dá)到IP69K密封結(jié)構(gòu)R-30iB Mate控制裝置，即使是在漂浮著粉塵或油霧的環(huán)境中也可以放心地使用。在實(shí)際作業(yè)中LR Mate 200iD由于采用了連接多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)的ROBOT
LINK功能，能夠根據(jù)工件的外形來調(diào)整抓取位置和角度的SOFTFLOAT功能，能夠靈敏地檢測(cè)出機(jī)器人和周圍設(shè)備的碰撞、從而可以把損傷控制在低限度。
LR Mate 200iD多功能6軸小型機(jī)器人，本體輕量化至25KG，手腕部位*大負(fù)載提高至7KG；能選用iRVision(內(nèi)置視覺功能)或者是使用力覺傳感器的零件裝配功能等高級(jí)智能化功能，推動(dòng)其在IT電子行業(yè)內(nèi)的應(yīng)用拓展。
一、定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，發(fā)那科FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。
二、更換電池
發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30 秒。
（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
三、更換潤(rùn)滑油
1、更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油，具體步驟如下：
（1）機(jī)器人關(guān)電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
（1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
（4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
（5）更換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油，操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。
四、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成�？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程，以及手制動(dòng)。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護(hù)設(shè)備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯(cuò)誤分類概述
（1）錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。
（3）識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。
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