內(nèi)置式抓手控制氣管、搭載線纜，降低機(jī)器人與周邊設(shè)備的碰撞
| 機(jī)器人型號(hào) |
MH3F |
| 適用控制柜 |
FS100*4 |
| 設(shè)置*1 |
F,W,C |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質(zhì)量 |
3kg |
| 垂直伸長(zhǎng)度 |
804mm |
| 水平伸長(zhǎng)度 |
532mm |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.03mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-160° ~ +160° |
| L軸（下臂） |
-85° ~ +90° |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
-105° ~ +260° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-170° ~ +170° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-120° ~ +120° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° ~ +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
200°/s |
| L軸（下臂） |
150°/s |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
190°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
300°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
300°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
420°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
5.39N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
5.39N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
2.94N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
0.1kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
0.1kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
0.03kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
27kg |
| 電源容量*3 |
0.5kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制，請(qǐng)注意。)
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
*4：只限搬運(yùn)用途。
*5：超過1KG的情況因動(dòng)作范圍有異。請(qǐng)根據(jù)對(duì)應(yīng)的負(fù)載使用正確的動(dòng)作范圍。
*6：MH6F的時(shí)候是1.0kVA。
*7：HP20F的時(shí)候是1.5kVA。
*8：斜線部分表示的是S軸在-40° ~ +30°的時(shí)候P點(diǎn)無法動(dòng)作的范圍。
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