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發(fā)布信息

ABB機器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘
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品牌： ABB
服務： 培訓
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 408
店鋪基本資料信息
  • ABB工業(yè)機器人備件服務商
  •   
  • 聯(lián)系人王金秀(女士) 銷售經(jīng)理   
  • 會員 [當前離線]
  • 電話18621383659
  • 地址上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98弄6號
 
 產(chǎn)品詳細說明
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ABB機器人旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的左乘與右乘

1. 現(xiàn)場ABB機器人若希望繞當前tcp坐標系旋轉(zhuǎn)，可以使用reltool函數(shù)

2. ptmp1：=reltool（phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30）表示沿當前工具坐標系xyz平移均為0，繞當前工具坐標系的x軸旋轉(zhuǎn)30度，再繞當前工具坐標系的z軸旋轉(zhuǎn)30度

3. 使用reltool時，若同時指定兩個或三個旋轉(zhuǎn)，則旋轉(zhuǎn)將以如下順序執(zhí)行：圍繞x軸旋轉(zhuǎn)
圍繞新y軸旋轉(zhuǎn),圍繞新z軸旋轉(zhuǎn)（與標準歐拉角zyx順序不一樣）

4. ABB機器人的點位robtarget類型數(shù)據(jù)使用四元數(shù)表示點位姿態(tài)。對于姿態(tài)數(shù)據(jù)orient，可以直接使用*進行運算

5. 若在原來姿態(tài)基礎上右乘新的姿態(tài)，則相當于繞當前tcp的坐標系旋轉(zhuǎn)（順序為zyx）；若在原來姿態(tài)基礎上左乘新的姿態(tài)，則相當于繞固定坐標系wobj旋轉(zhuǎn)（順序為zyx）
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6. 運行上述代碼的右乘后，機器人繞當前tcp的z軸旋轉(zhuǎn)了30°
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7. 運行上述代碼的左乘后，相當于tcp繞當前工件坐標系的z軸旋轉(zhuǎn)了30度
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