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ABB機(jī)器人的上位機(jī)如何直接移動ABB機(jī)器人？
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 401
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說明
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ABB機(jī)器人的上位機(jī)如何直接移動ABB機(jī)器人

ABB機(jī)器人配件
1上位機(jī)希望實時獲取當(dāng)前機(jī)器人位置（笛卡爾坐標(biāo)系或者關(guān)節(jié)坐標(biāo)），如何實現(xiàn)？

可以通過pcsdk實現(xiàn)，如何獲取pcsdk相關(guān)dll及添加dll，參考二次開發(fā)之安裝pcsdk及加載dll
//獲取world坐標(biāo)系下的當(dāng)前位置
double rx;
double ry;
double rz;
RobTarget aRobTarget = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);
txt1.Text = aRobTarget.Trans.X.ToString(format: "#0.00");
txt2.Text = aRobTarget.Trans.Y.ToString(format: "#0.00");
txt3.Text = aRobTarget.Trans.Z.ToString(format: "#0.00");

aRobTarget.Rot.ToEulerAngles(out rx, out ry, out rz);
txt4.Text = rz.ToString(format: "#0.00");
txt5.Text = ry.ToString(format: "#0.00");
txt6.Text = rx.ToString(format: "#0.00");

2. 對于位置數(shù)據(jù)的賦值，可以使用如下代碼
using (Mastership.Request(controller.Rapid))
{
RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "ppos100");
//獲取當(dāng)前位置
RobTarget rbtar = (RobTarget)rd.Value;
rbtar.Trans.X = Convert.ToSingle(txt1.Text);
rbtar.Trans.Y = Convert.ToSingle(txt2.Text);
rbtar.Trans.Z = Convert.ToSingle(txt3.Text);
//對xyz賦值，對姿態(tài)數(shù)據(jù)賦值類似
rd.Value = rbtar;
}

3. 機(jī)器人側(cè)在自動模式并不直接提供JOG接口，可以在RAPID使用如下代碼進(jìn)行模塊指針的移動并控制機(jī)器人運(yùn)動。
state:=0;
bAxis:=FALSE;
bCart:=FALSE;
ppos100:=pstart;
WHILE TRUE DO
TEST state
CASE 1:
// move in axis coordinate
if bAxis=TRUE then
bAxis:=FALSE;
MoveAbsJ jpos100\NoEOffs,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
endif
CASE 2:
// move in Cartesian coordinate
if bCart=TRUE THEN
bCart:=FALSE;
MoveL ppos100,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;
ENDIF
ENDTEST
ENDWHILE

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