功能：伺服軟化功能 在笛卡爾坐標(biāo)系方向上軟化伺服，則ABB機(jī)器人可根據(jù)外力，沿著指定 的坐標(biāo)系的軸方向進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)
 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機(jī)器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向 而反向運(yùn)動(dòng)。
機(jī)器人和機(jī)械之間的高效互動(dòng) SoftMove是一種容許機(jī)器人具備柔性或浮動(dòng)性能的軟件選件，從而適應(yīng)操作對(duì)象的外力或變化。

此選件可用于典型上下料的應(yīng)用，例如注塑成型機(jī)或模鑄機(jī)等設(shè)備彈出部件的應(yīng)用。使用SoftMove的機(jī)器人僅在一個(gè)方向具有柔性，以保證較高的準(zhǔn)確度和可靠性。該方案可減少機(jī)器人編程時(shí)間并確保機(jī)器人與機(jī)械之間高效互動(dòng)，從而縮短節(jié)拍時(shí)間。

特點(diǎn)

· 降低ABB機(jī)器人在某個(gè)特定Cartesian方向的剛性，同時(shí)保持其它方向的原動(dòng)作
· ABB機(jī)器人在某個(gè)特定方向可“自由浮動(dòng)”
· ABB機(jī)器人在某個(gè)特定方向具備彈簧作用
· 柔順性能受剛度和阻尼參數(shù)控制
· 重力補(bǔ)償——垂直方向的剛度也可降低

優(yōu)勢(shì)
· 一個(gè)方向的柔順性能

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