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工業(yè)機器人在使用一定的時間后應定期對機器人進行保養(yǎng)。
保養(yǎng)的內容包括對各軸減速機/齒輪箱更換潤滑油、更換電池、清理灰塵等。其中，各軸減速機/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要，特別是對于在惡劣工況或者滿負荷狀態(tài)下工作的機器人，如果換油的時機和方法掌握的不對，極易造成減速機/齒輪箱的提前磨損或關節(jié)處油封漏油等故障。
為了更好的使用機器人，本文針對惡劣工況或滿負荷狀態(tài)下工作的FANUC機器人換油要點進行重點介紹。
為了更清晰地描述換油的注意事項，本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE，常用于在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA，常用于小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等，因其動作輕便、生產效率高，故常常節(jié)拍很快，全年無休的滿負荷使用。
圖1 清洗機器人R-2000iC/210WE
圖2 中小型機M-10iA
1、清洗機器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3軸的減速機、J4/J5/J6軸的齒輪箱，以及手腕的潤滑油，必須按照正確的方法以每1年或累計運轉時間每達3840小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
有關供應的潤滑油以及供油量如下：
潤滑油的更換、補充，應以下列姿勢進行：
2、中小型機M-10iA
J1/J2/J3軸減速機的潤滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計運轉時間每達11520小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
全年無休滿負荷工作的小時數(shù)為：365×24=8760h。
有關供應的潤滑油以及供油量如下：
潤滑油的更換、補充，應以下列姿勢進行：
3、更換油脂時的注意事項
（1）務必使用FANUC唯一官方渠道購買的正品油脂，確保油脂品質能夠滿足機器人機械部件的運動需求，否則會導致機器人機械部件提前磨損而無法正常工作。
（2）務必將機器人調整至要求的注油姿態(tài)，這樣機構內部油路是順暢的，可以取得最好的換油效果，且不易在注油時讓油路密封承受過大的壓力。
（3）更換各軸油脂時，要確保打開正確的注油口和對應的排油口。假如不是很確定，建議加油前先在排油口處涂抹點油脂，這樣注油時可以查看排油口處有無氣泡冒出以確定油路是否順暢。
（4）更換油脂時注油速度務必不能過快，應保持勻速、緩慢加注。對于發(fā)那科同款手動油槍，手動注油時以每2秒按壓油槍1次為宜；對于發(fā)那科同款氣動油槍，注油槍前端壓力應保持在0.15MPa以下。
（5）注油完成后，減速機內部壓力會比較大，所以此時一定要做好各軸充分排壓。
打開各軸排油口，堵上各軸進油口，編程動作各軸60°以上角度，以自動模式或T2模式100%高速運行20min左右即可充分釋放壓力。若現(xiàn)場達不到上述要求的排壓條件，請適當延長排壓時間。
（6）對于有墊片的注、排油口螺塞，請確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長度合適，否則可能會使螺塞擰入太深，接觸到內部減速機而使其損壞。同時，堵住螺塞時務必確保螺塞口無異物，切勿將異物帶入減速機內部從而磨損減速機。
（7）機器人正常允許的環(huán)境溫度是0-45°，而在清洗房內或滿負荷頻繁反轉運動下，機器人周圍的環(huán)境溫度以及機器人各軸減速機的溫度均高于正常值。此時，潤滑油及油槽內壓會上升。在這種情況下，建議在注油后一天以及一周時，趁運轉剛結束后，打開每個軸的排油口釋放壓力，1分鐘后再堵上油口。
4、換油保養(yǎng)不當可能會引發(fā)的故障
（1）超過規(guī)定周期未及時保養(yǎng)，因潤滑油失效而起不到保護效果，導致機械部件磨損，最終會導致減速機間隙過大或卡死。
（2）使用非發(fā)那科官方渠道購買的潤滑油，因品質不達標，導致潤滑油在使用過程中提前失效，在規(guī)定保養(yǎng)周期內未起到保護效果，最終也會導致機械部件磨損，各軸間隙過大或卡死。同時，有些劣質油脂在失效的過程中會釋放部分氣體，也會導致油槽內壓過大而出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。
（3）未按正確的機器人姿態(tài)保養(yǎng)、或未打開正確的排油口、或注油速度過快、或注油完成后未充分并定期的釋放壓力，均會導致各軸機械部件內壓過大，從而會使?jié)櫥蛷挠头馓帞D出，進入馬達內或各關節(jié)外，導致漏油。輕微的漏油，可以通過定期更換油脂、注意釋放內壓緩解。但嚴重的漏油，極大可能是各關節(jié)油封已被頂起凸出，這時只能通過更換減速機來解決漏油故障了。
5、總結
機器人保養(yǎng)雖然是件不起眼的事情，但是，正確的保養(yǎng)卻是對機器人延長使用壽命有著極大的幫助。只有我們重視細節(jié)，按規(guī)范操作保養(yǎng)，才能減少機器人的故障率，減少停機時間和維修費用，提高生產效率，獲取更大的經濟效益。
保養(yǎng)的內容包括對各軸減速機/齒輪箱更換潤滑油、更換電池、清理灰塵等。其中，各軸減速機/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要，特別是對于在惡劣工況或者滿負荷狀態(tài)下工作的機器人，如果換油的時機和方法掌握的不對，極易造成減速機/齒輪箱的提前磨損或關節(jié)處油封漏油等故障。
為了更好的使用機器人，本文針對惡劣工況或滿負荷狀態(tài)下工作的FANUC機器人換油要點進行重點介紹。
為了更清晰地描述換油的注意事項，本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE，常用于在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA，常用于小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等，因其動作輕便、生產效率高，故常常節(jié)拍很快，全年無休的滿負荷使用。
圖1 清洗機器人R-2000iC/210WE
圖2 中小型機M-10iA
1、清洗機器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3軸的減速機、J4/J5/J6軸的齒輪箱，以及手腕的潤滑油，必須按照正確的方法以每1年或累計運轉時間每達3840小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
有關供應的潤滑油以及供油量如下：
圖3 1年（3840小時）定期更換用指定潤滑油以及供油量
潤滑油的更換、補充，應以下列姿勢進行：
圖4 R-2000iC/210WE機器人供油時的姿勢
2、中小型機M-10iA
J1/J2/J3軸減速機的潤滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計運轉時間每達11520小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
全年無休滿負荷工作的小時數(shù)為：365×24=8760h。
有關供應的潤滑油以及供油量如下：
圖5 3年（11520小時）定期更換用指定潤滑油以及供油量
潤滑油的更換、補充，應以下列姿勢進行：
圖6 M-10iA機器人供油時的姿勢
3、更換油脂時的注意事項
（1）務必使用FANUC唯一官方渠道購買的正品油脂，確保油脂品質能夠滿足機器人機械部件的運動需求，否則會導致機器人機械部件提前磨損而無法正常工作。
（2）務必將機器人調整至要求的注油姿態(tài)，這樣機構內部油路是順暢的，可以取得最好的換油效果，且不易在注油時讓油路密封承受過大的壓力。
（3）更換各軸油脂時，要確保打開正確的注油口和對應的排油口。假如不是很確定，建議加油前先在排油口處涂抹點油脂，這樣注油時可以查看排油口處有無氣泡冒出以確定油路是否順暢。
（4）更換油脂時注油速度務必不能過快，應保持勻速、緩慢加注。對于發(fā)那科同款手動油槍，手動注油時以每2秒按壓油槍1次為宜；對于發(fā)那科同款氣動油槍，注油槍前端壓力應保持在0.15MPa以下。
（5）注油完成后，減速機內部壓力會比較大，所以此時一定要做好各軸充分排壓。
打開各軸排油口，堵上各軸進油口，編程動作各軸60°以上角度，以自動模式或T2模式100%高速運行20min左右即可充分釋放壓力。若現(xiàn)場達不到上述要求的排壓條件，請適當延長排壓時間。
（6）對于有墊片的注、排油口螺塞，請確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長度合適，否則可能會使螺塞擰入太深，接觸到內部減速機而使其損壞。同時，堵住螺塞時務必確保螺塞口無異物，切勿將異物帶入減速機內部從而磨損減速機。
（7）機器人正常允許的環(huán)境溫度是0-45°，而在清洗房內或滿負荷頻繁反轉運動下，機器人周圍的環(huán)境溫度以及機器人各軸減速機的溫度均高于正常值。此時，潤滑油及油槽內壓會上升。在這種情況下，建議在注油后一天以及一周時，趁運轉剛結束后，打開每個軸的排油口釋放壓力，1分鐘后再堵上油口。
4、換油保養(yǎng)不當可能會引發(fā)的故障
（1）超過規(guī)定周期未及時保養(yǎng)，因潤滑油失效而起不到保護效果，導致機械部件磨損，最終會導致減速機間隙過大或卡死。
（2）使用非發(fā)那科官方渠道購買的潤滑油，因品質不達標，導致潤滑油在使用過程中提前失效，在規(guī)定保養(yǎng)周期內未起到保護效果，最終也會導致機械部件磨損，各軸間隙過大或卡死。同時，有些劣質油脂在失效的過程中會釋放部分氣體，也會導致油槽內壓過大而出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。
（3）未按正確的機器人姿態(tài)保養(yǎng)、或未打開正確的排油口、或注油速度過快、或注油完成后未充分并定期的釋放壓力，均會導致各軸機械部件內壓過大，從而會使?jié)櫥蛷挠头馓帞D出，進入馬達內或各關節(jié)外，導致漏油。輕微的漏油，可以通過定期更換油脂、注意釋放內壓緩解。但嚴重的漏油，極大可能是各關節(jié)油封已被頂起凸出，這時只能通過更換減速機來解決漏油故障了。
5、總結
機器人保養(yǎng)雖然是件不起眼的事情，但是，正確的保養(yǎng)卻是對機器人延長使用壽命有著極大的幫助。只有我們重視細節(jié)，按規(guī)范操作保養(yǎng)，才能減少機器人的故障率，減少停機時間和維修費用，提高生產效率，獲取更大的經濟效益。
